自动驾驶下半场：车路云“团体赛”车讯
核心提示：如何让“聪明的车走智慧之路”路侧和车侧联合起来，进而在云平台上对车辆道路决策进行总体实时分析，从而实现更安全高效的自动驾驶。
蘑菇车联业界最早提出“单车智能+道路协同”技术服务路线的企业之一，车路云一体化计划的先行者、先行者。拥有全栈自研的“车路云一体化”自动驾驶计划，有建设新道路基础设施，构建城市数字基础的技术力量。它是城市级大规模自动驾驶车辆的运行能力
蘑菇车联副社长詹宏波以“车路云一体化”、自动驾驶的大规模商用化之路为主题进行了演讲。
蘑菇车联副社长詹宏波发表演讲“车路云一体化”自动驾驶大规模商用化之路
近年来，随着我国经济的快速发展，城市化进程加快，车辆保有量也迅速增加，城市交通面临着严重的压力，交通拥堵和污染成为越来越严重的问题。在大力发展数字经济的背景下，人工智能、大数据、物联网成为构建智能交通系统、实现交通系统升级的有效支撑。
另一方面，我国新型基础设施建设从2020年开始迎来指数增长，以汽车与道路协同为核心的智能交通是新基础建设的重要组成部分，新基础建设将成为智能交通高速发展的有效保证。“单车智能+公路汽车协同”并行发展的自动驾驶技术路线，将高度自动驾驶纳入智能交通领域，“车路云一体化”的发展模式吸引了众多企业的参与，自动驾驶行业迎来了新的发展机会。
中央政府近三年来出台了30多项政策，支持智能交通、自动驾驶、公路协同发展。各地也发布了近100项推动实现自动驾驶、公路协同的各项政策。其中，北京市今年将加快建设自动驾驶高水平自动驾驶示范区3.0，践行“车路云”一体化技术路线。
蘑菇车联车路云一体化计划的自动驾驶车队
车路云一体化的自动驾驶技术课程
自动驾驶有两条技术路线，一条是循环智能，车端配备摄像头、lidar、毫米波雷达和其他传感器单元，通过融合感知和定位执行控制实现自动驾驶。人、车、道、网、云等众多交通信息，通过c-v2x技术进行交互，提供安全冗余，实现环境感知、计算决策、位置规划等多方面升级。实现高水平自动驾驶的大规模商用化和整体安全性效率的提高。
在推进自动驾驶技术路线方面，有3个重要时刻。首先，2003年发表了一份名为“美国交通部”的车路协同的系统项目文件，提高了学术界的关注度。2009年发布了“谷歌”自动驾驶项目，自行车智能技术路线和机器人出租车作为商业获得了支持，但不能彻底安全驾驶，短期内规模扩大和商业化很难实现。2019年以后，汽车和道路的合作在世界上迎来了巨大的契机，在中国、美国、欧洲，以及日本，汽车和道路的合作，与车路云融为一体的政策内容频繁发表。
单车智能有很多技术瓶颈，而汽车与道路的配合可以有效弥补这些技术瓶颈，大大提高自动驾驶的安全性、稳定性和可靠性。此外，“车路云”一体化方案融合了车端和路端，可通过AI云平台在整个区域协调调度。我们认为，“车路云”一体化是自动驾驶的终极方案，是实现智能交通的最佳路径，同时也会带来巨大的经济社会效益。
如果把单车智能看作个人战的话，个人战自动驾驶的后半场比赛就像团体战一样展开。国内一些自动驾驶企业打破了自己的边界，进行了“聪明车走智慧路”的整体和系统布局，路侧与车侧协同，进而通过云平台对车辆道路进行整体和实时的意愿分析实现了更安全更有效的自动运行。
蘑菇车联车路云路侧智能操作系统一体化系统方案。
车路云一体化，使自动运行大规模化
为了使自动驾驶大规模化，安全性很重要，但是经济性和政策志向这两个因素会影响。
车路云一体化方案可获得更全面有效的信息。特别是在极端天气下，当视野被遮挡时，车路云一体化方案可通过路侧感知，为单车提供多元感知数据。遇到前方追尾或隧道突发事故等远距离交通事故时，事先从路侧获取前方信息，并将其与自动驾驶车辆同步，防止二次事故。在交叉口信号灯故障和无信号的情况下，车路配合，车车车配合实现信息同步，作出更安全、更合理的规划。
此外，车路云一体化的解决方案会带来巨大的经济效益。首先，车路云一体化方案可以帮助交通升级，实现精细管理，使城市交通系统全面发挥作用。为各类车辆提供实时信息服务，降低事故拥堵率，推动城市治理、交通运行、公共服务等各方面效率提升。
与此同时，车路云一体化，除了车辆智能化改造外，还包括新的基础设施建设、云平台建设，可以促进地方工业制造。在网络汽车、智能制造、基础设施、建筑工程等产业发展的多个领域，推动新一代信息技术，加快本地产业集群升级，释放经济增长能量。
蘑菇车联衡阳车路云自动驾驶智能运营中心一体化项目
车路云集城市公共服务于一体的“成本节约效果”
蘑菇车联作为提供自动驾驶全栈技术和运营服务的公司，是业界最早提出“单车智能+车路协同”技术路线的自动驾驶企业之一。它是“车路云一体化”计划的先驱者，拥有全栈自研的“车路云一体化”计划。具备构建新的道路基础设施、构建城市数字基础的技术力量和城市级大规模自动驾驶公共服务车辆的运营能力。
图片提供：蘑菇车联官方网站
汽车方面自主设计开发了蘑菇车联核心硬件和Mogo AutoPilot系统。它包括自动驾驶车上基础算法平台、ADCU域控制器、高精度定位、OBU（车载通信单元）、RTK（实时差分定位）、5g-v2x通信等智能网链路核心技术产品。这确保了通过自动运行实现大规模落地的可靠性和可控性。现在是按车型对应的系统，支持城市级的大规模多场景自动驾驶服务。
在路端部，构建蘑菇车联智能路侧操作系统Mogo Road System，解决先行车遮挡、建筑物遮挡、雨雪天气场景中自行车感知范围有限的问题。实际上，路侧的复杂性不亚于单车智能系统，需要具备整体性。例如，具备c-v2x场景支持、侧云协作、全链路低延迟等特点，为城市搭建交通数字基础。
将车侧、路侧的海量数据融合到云中，在AI云平台上进行融合计算和分析，实现全球控制和协作。蘑菇车联自行开发的智能交通AI云平台，具有大规模计算、低延迟、高可靠性、通用性、可扩展性等特点，PB级数据处理能力月均，应用层整体链路延迟不到100ms。AI云在“车路云一体化”系统覆盖下，为城市管理人员提供高效的管理调度平台，为所有交通参与者提供车道级实时交通信息服务。
蘑菇车联自动驾驶城市公共服务团队
从落地场景来看，蘑菇车联认为，自动驾驶技术的本质是实现“无人化作业”的成本削减效果，提高社会生产率。城市公共服务是自动驾驶切入的最佳场景，自动驾驶的“无人化作业”可以产生城市的成本削减效果，使业务闭环。将来也会进入货物市场、出租车市场，甚至轿车市场。例如，环卫的“无人化作业”有提高安全性、减少作业风险的效果。同时一台小型清扫机器人可以完成3-5名工人的工作量，一天可以工作20小时，基本上1-2年就可以回收成本。除了环境清扫的场景以外，小区、观光地、机场和港湾的很多场景都实现了自动驾驶的“无人化作业”，可以期待成本削减效果。
目前，蘑菇车联城市用于北京、江苏、湖南、河南、四川、云南、城市的开放道路、公园、景点、港口、机场等场景。
蘑菇车联自动驾驶城市公共服务团队
2019年，蘑菇车联北京建成全国首条开放5G车道协同示范公路。2021年，蘑菇车联湖南省衡阳市实施全国首个城市级自动驾驶落地项目，项目总额5亿元，总设计里程200公里，蘑菇车联对衡阳干线道路实施道路智能化升级，目前一期落地，包括自动驾驶公交、出租车、清扫车、警车等城市公共服务车辆大量试运营。
2022年1月，蘑菇车联云南大理西南首个“智能网络连接+智能旅游”自动驾驶生态示范区落地，对环洱海生态走廊全区段（136公里）进行了车路协同新型基础设施升级，建设期在内地实现了自动驾驶游客观光车、连接车、垃圾清扫车、投入警车等，项目总额10亿元，随后7月至8月，蘑菇车联先后与四川天府新区、无锡梁溪区、北京通州签订车路云一体化战略合作，项目金额分别为30亿元、20亿元、16亿元，帮助城市交通系统优化和产业升级，确保安全、构建了高效、便捷、低碳的智能城市生活方式。
最后，希望蘑菇车联行业多方面携手，实现双赢，加快推进自动驾驶大规模落地。
（以上内容来自蘑菇车联副总裁詹宏波于2022年9月16日在盖世汽车主办的2022第5届自动驾驶与无人机联合驾驶论坛上发表的《车路云一体化》、自动驾驶大规模商业化之路的基调演讲。）